服刑十年后驾驶证过期了，需要在刑满释放后 30 日内向驾驶证核发地车辆管理所申请换证，申请时应当填写申请表，并提交以下证明、凭证：

1、机动车驾驶人的身份证明；

2、机动车驾驶证；

3、县级或者部队团级以上医疗机构出具的有关身体条件的证明。

建议参考：

1、在服刑期间，驾驶证可能会被注销，因此在服刑前需要确保驾驶证的有效性。

2、如果驾驶证过期时间较长，可能需要重新参加考试才能获得新的驾驶证。

3、在申请换证时，需要提供相关的证明和凭证，如身份证明、体检报告等。

相关法条：

1、《机动车驾驶证申领和使用规定》第七十三条：机动车驾驶人因服兵役、出国（境）等原因，无法在规定时间内办理驾驶证期满换证、审验、提交身体条件证明的，可以向机动车驾驶证核发地车辆管理所申请延期办理，申请时应当填写申请表，并提交机动车驾驶人的身份证明、机动车驾驶证和延期事由证明。

2、《中华人民共和国道路交通安全法》第九十九条：未取得机动车驾驶证、机动车驾驶证被吊销或者机动车驾驶证被暂扣期间驾驶机动车的，由公安机关交通管理部门处二百元以上二千元以下罚款。