港澳通行证首次签注是否可以自助办理，取决于当地的政策和规定，以下几种情况可以自助办理：

1、有自助签注机的地区：在一些地区，例如广东省，持有有效的港澳通行证的居民可以使用自助签注机办理签注手续。

2、符合条件的申请人：某些情况下，如符合特定条件的商务人士、学生或其他特定群体，可能可以通过自助方式办理签注。

需要注意的是，具体的办理要求和流程可能因地区而异，在前往办理签注之前，建议先了解当地的政策和规定，并准备好所需的材料。

建议参考：

1、前往当地出入境管理机构的官方网站或咨询热线，了解详细的办理要求和流程。

2、准备好所需的材料，如身份证、港澳通行证、照片等。

3、按照规定的时间和地点前往办理签注手续。

4、如有需要，可以提前预约或了解办理时间，以避免等待时间过长。

相关法条：

《中华人民共和国出境入境管理法》第十条：中国公民往来内地与香港特别行政区、澳门特别行政区，中国公民往来大陆与台湾地区，应当依法申请办理通行证件，并遵守本法有关规定，具体管理办法由国务院规定。